PID 관제사에 있는 반대로 감기 전략을 실행하는 것은 포화 한계가 있는 액추에이터로 통제 시스템을 통제할 때 근본적입니다. 이 전략 없이, 절연체는 과도한 과실을 축적할 수 있고, 빈약한 통제 성과 또는 불안정성 지도하. 이 문서는 포화 행위자를 가진 체계에 있는 일반적인 반대로 감기 방법 그리고 그들의 신청을 토론합니다.

Actuator Saturation 이해

투구는 최대 또는 최소 제한에 도달하면 추가 출력을 생산할 수 없습니다. 이 조건은 PID 컨트롤러의 필수 용어를 발생하여 과잉 또는 연장 된 고정 시간에 발생할 수 있는 오류를 계속 축적하거나 더 이상 포화되지 않습니다.

항염증제 전략

몇 가지 방법은 포화 행위자와 PID 컨트롤러에서 integrator windup을 방지하는 존재. 가장 일반적인 전략은 다음과 같습니다.

  • Clamping (Conditional Integration): 는 액추에이터가 포화될 때 축적된 오류에서 정수기를 중지합니다.
  • Back-Calculation: 컨트롤러 출력과 정수기를 조정하는 액추에이터 한계 사이의 차이를 사용합니다.
  • Integrator Reset: 포화가 발생했을 때 정수를 재설정합니다.

계획

적절한 안티-풍경 방법을 선택하면 시스템 동적 및 성능 요구 사항에 따라 다릅니다. 백-칼순환은 단순성 및 효과 때문에 널리 사용됩니다. 반대로-풍경 매개 변수의 Proper tuning은 반응성 및 안정성을 균형에 필요한 것입니다.