Proportional-Integral-Derivative (PID) 관제사는 산업 통제 시스템에서 원하는 산출 수준을 유지하기 위하여 널리 이용됩니다. PID 모수의 Proper 조정은 최선 체계 성과를 위해 근본적입니다. 이 문서는 실제적인 체계를 위한 PID 모수를 계산하는 단계별 가이드를 제공합니다.

시스템의 동적 이해

첫 번째 단계는 시스템의 행동을 분석합니다. 시스템의 유형 (예를 들어, 첫 번째 순서, 두 번째 순서)을 식별하고 시스템의 이득, 시간 상수 및 지연과 같은 데이터를 수집합니다. 이 정보는 적절한 튜닝 방법을 선택하는 데 도움이됩니다.

튜닝 방법 선택

Ziegler-Nichols, Cohen-Coon 및 Trial-and-error 방식을 포함한 여러 가지 방법들이 있습니다. 시스템의 특성과 사용 가능한 데이터를 기반으로 하는 방법을 선택하십시오. 예를 들어 Ziegler-Nichols는 명확한 진동 응답을 가진 시스템에 적합 합니다.

측정 PID 모수

선택된 방법을 사용하여 비례 (Kp), 적분 (Ki) 및 파생 (Kd) 이득을 계산합니다. Ziegler-Nichols의 경우, 시스템 테스트를 통해 궁극적 인 이득 (Ku) 및 진동 기간 (Pu)을 결정합니다. 그런 다음 공식을 적용합니다.

  • Kp = 0.6 × 쿠
  • Ki = 2 × Kp / 퓨
  • Kd = Kp × Pu / 8

구현 및 테스트

제어 시스템에 계산 된 PID 매개 변수를 적용하십시오. 시스템의 응답을 모니터링하고 필요한 경우 매개 변수를 조정합니다. 미세 조정은 원하는 안정성과 응답성을 달성하기 위해 이더러운 테스트를 통합 할 수 있습니다.