로봇 조작자는 정확하게 작업을 수행하기 위해 정확한 운동에 의존합니다. Kinematics는 이러한 운동을 이해하고 제어하는 중요한 역할을합니다. Proper 보정 및 오류 보상은 로봇이 원하는 매개 변수 내에서 작동하도록 kinematic 분석에 크게 의존합니다.

로봇의 기초 Kinematics

Kinematics는 로봇 연결의 동의를 공부하고 힘 고려 없이 합동을 공부합니다. 그것은 합동 모수에 근거를 둔 로봇의 끝 효력의 위치 그리고 방향을 결정하는 것을 돕습니다. 앞으로 kinematics는 합동 각에서 최종 효력 위치를 산출하고, 반전 kinematics는 원하는 위치를 위한 합동 각을 찾아내습니다.

로봇의 교정

교정은 실제 물리적 행동으로 로봇의 이론적 모델을 정렬합니다. 예상과 실제 위치 사이의 디파니컬 측정과 일치하여 kinematic 매개 변수를 조정합니다. 정확한 교정은 로봇의 정밀도와 반복성을 향상시킵니다.

오류 보상 기술

오류 보상은 제조 공차, 관절 백래쉬 및 탄성 변형과 같은 요인에 의해 발생했습니다. 기술에는 다음과 같습니다 :

  • 모델 기반 보정: 업데이트된 kinematic 모델을 사용하여 명령을 조정합니다.
  • Sensor Feedback: 실시간 오류를 감지하고 수정하기 위해 센서를 통합합니다.
  • Adaptive 알고리즘: 관찰된 오류를 기반으로 모델의 연속적으로 재해.