뉴턴 에뮬러 포뮬레이션은 로봇식 링크와 관절의 움직임을 분석하기 위해 로봇 공학에 사용되는 기본 방법입니다. 이 로봇의 각 부분에서 행동하는 유러의 방정식과 토크를 보완하는 뉴턴의 움직임의 법칙을 결합합니다. 이 단계별 가이드는 효과적인 로봇 모션 분석을위한 이 정립을 적용하는 개요를 제공합니다.

뉴턴-Euler Formulation에 대한 이해

뉴턴-에어 방법은 두 가지 주요 프로세스를 포함합니다: velocities 및 가속을 결정하기 위해 앞으로 반복, 그리고 힘과 토크를 계산하는 뒤 반복. 그것은 특히 여러 링크와 직렬 조작자에 유용합니다.

단계 1: 로봇 모수를 정의하십시오

링크 길이, 질량, 중심, 관성의 순간을 포함하여 로봇의 링크 매개 변수를 식별합니다. 각 링크에 대한 좌표 프레임을 설정하고 각도 및 표범과 같은 관절 변수를 정의합니다.

단계 2: 앞으로 반복

각 링크의 각 각도의 velocities와 가속을 계산하여 끝 효과에 기초부터 시작합니다. 반복적인 방정식을 사용하여 질량의 중심의 선형 velocities 및 가속을 결정합니다.

3 단계 : 뒤로 반복

Compute는 각 링크에서 행동하는 힘과 토크를, 기초에 끝 효력에서 시작하십시오. 회전 운동을 위한 선형 동의 그리고 유러의 방정식을 위한 뉴턴의 두번째 법 사용.

단계 4: 합동 토크와 힘을 산출하십시오

필요한 관절 토크와 힘이 원하는 움직임을 생산하는 것을 결정합니다. 이들은 중력, 관성 및 외력에 대한 반복 계산 및 계정에서 얻을 수 있습니다.

  • 링크 매개 변수 정의
  • 재발행
  • 뒤로 재발동
  • Compute 공동 토크와 힘