로봇 조작자는 복잡한 계산과 고려 사항을 포함합니다. 로봇 역학의 일반적인 실수를 방지하는 성능과 신뢰성을 향상시킬 수 있습니다. 이 문서는 전형적인 오류를 강조하고 설계 과정에서 예방하는 지침을 제공합니다.

잘못된 질량과 관성 추정

일반적인 실수는 로봇 링크의 질량과 관성을 평가하거나 과도하게하는 것입니다. 정확한 추정은 정확한 통제와 안정성을 위해 필수적입니다. 단순화 된 모델 또는 가정을 사용하여 동적 계산에서 오류로 이어질 수 있습니다.

이 작업을 방지하기 위해 상세한 CAD 모델을 활용하고 가능한 경우 finite element 분석 수행. 일반적으로 프로토 타입 테스트를 기반으로 매개 변수를 업데이트하여 정확도를 보장합니다.

마찰 및 외력 비교

많은 디자인은 마찰, 중력 및 외력의 효력을 봅니다. 이 요인을 무시하면 예상하고 실제적인 성과, 특히 정밀도 일에 있는 차별을 일으킬 수 있습니다.

마찰 모델과 외부 힘은 동적 방정식으로 고려합니다. 센서 및 피드백 시스템을 사용하여 이러한 힘을 작동 중에 보상합니다.

Improper 합동과 연결 모수 선택

관절과 링크에 대한 잘못된 매개 변수를 선택, 댐핑 계수 또는 관절 제한과 같은, 불안정성 또는 기계적 실패로 이어질 수 있습니다. 이러한 매개 변수를 치료하는 것은 현실적 범위 내에서 중요합니다.

포괄적인 테스트 및 테스트는 포괄적인 테스트로, 포괄적인 테스트 및 테스트 결과를 제공합니다.

Best Practices의 개요

  • 자세한 CAD 및 FEA를 대량 및 관성 추정에 사용
  • 동적 모델의 마찰 및 외력 포함
  • 테스트 및 실제 데이터를 통한 검증된 매개 변수
  • 프로토 타입 피드백을 기반으로하는 정기 업데이트 모델
  • 합동과 연결 모수를 지킵니다 현실적 범위 안에