로봇의 관절 구성이 특정 방향으로 자유 또는 무한의 불균형의 손실이 발생할 때 로봇의 관절 구성이 발생할 때 발생하는 상황. 이러한 상황을 감지하고 관리하는 것은 안전하고 효율적인 로봇 작동에 필수적입니다. 이 문서는 로봇 공학에서 사용되는 일반적인 탐지 방법 및 완화 기술에 대해 논의합니다.

로봇 Kinematics의 Singularity 이해

로봇의 야곱안 매트릭스가 비 침투 될 때, 예측할 수 없거나 제어할 수없는 운동을 선도하는 단호화 일종의 발생. 이러한 구성은 초과 또는 예상치 못한 가속과 같은 관절 한계와 같은 문제를 일으킬 수 있습니다. 이러한 점을 인식하는 것은 조작 장애를 피하기 위해 중요합니다.

검출 기술

몇몇 방법은 로봇 시스템에서 단수를 검출하기 위하여 이용됩니다:

  • Jacobian Determinant Monitoring: 야곱안 모체의 세제 계산; 0 또는 가까운 zero 값은 단수를 나타냅니다.
  • Condition Number Analysis: Jacobian의 조건 번호를 평가; 높은 값은 단수에 근접하게 제안한다.
  • Velocity 및 Force Analysis: 가동 중 이상적 인 관절 velocities 또는 힘 관찰은 단면 구성에 접근 할 수 있습니다.

법적고지

수의를 처리하려면, 다양한 전략이 고용됩니다:

  • Path Planning: 단수 구성을 방지하는 trajectories를 설계.
  • Redundant Manipulators: 단수로 무료의 여분 도를 사용하여 로봇을 사용합니다.
  • Real-time Monitoring: 지속적으로 야곱이 메트를 검사하고 따라 움직임을 조정합니다.
  • Velocity 및 Force Limiting: 중요한 구성과 힘 제한.