로봇 팔의 derive 속도와 가속도가 정확한 제어 및 운동 계획에 필수적입니다. 이 문서는 관절 각도 및 링크 매개 변수를 기반으로 이러한 매개 변수를 계산하는 명확한 단계별 접근 방식을 제공합니다.

Kinematic 재단

프로세스는 최종 effector의 위치에 관절 매개 변수를 다시 레이트 kinematic 방정식으로 시작합니다. 앞으로 kinematics는 합동 각을 기반으로 위치와 방향을 결정합니다.

속도와 가속은 이러한 방정식을 시간에 맞춰 차별화하여 파생됩니다. 이 야곱시 매트릭스를 계산하는 것은 조인트 velocities를 end- Effector velocities에 연결하는 것입니다.

캘리포니아

합동 velocities는 전형적으로 알려져 있거나 측정됩니다. 끝 효력이 있는 각측정속도를 찾아내기 위하여는 합동 velocities의 벡터에 의해 야곱이 모체를 곱합니다:

End- Effector Angle = 야곱 × 관절 velocities]

캘리포니아

가속도는 야곱의 변화의 공동 가속과 속도를 모두 포함합니다. 최종 효과 가속은 다음과 같습니다.

종종료의 가속 = 야곱이 × 공동 가속 + 야곱이 유도 × 공동 velocities

연습 단계

  • 현재 시간에 결정적인 합동 각 및 velocities.
  • 현재 공동 구성을 기반으로 한 Jacobian matrix를 계산합니다.
  • 조인트 velocities에 의해 야곱을 곱하여 최종 효과의 각측정속도를 찾습니다.
  • 조인트 가속이 알려져 있는 경우 야곱이 유도를 Compute.
  • 이러한 결합은 end-effector 가속을 찾을 수 있습니다.