Inverse Dynamics는 로봇 조작자에서 원하는 움직임을 생산하기 위해 필요한 관절 힘과 토크를 결정하는 로봇 공학의 기본 개념입니다. 로봇 시스템의 제어, 시뮬레이션 및 설계에 필수적입니다. 이 문서는 로봇 조작자에서 역동적 인 계산 기술을 위한 실제 계산 기법의 개요를 제공합니다.

Inverse Dynamics의 기본

역동적 인 것은 지정된 트레이드를 따르는 데 필요한 관절 토크를 계산하는 것이 포함됩니다. 로봇의 kinematics, 질량 특성 및 외부 힘이라고 생각합니다. 이 과정은 일반적으로 원하는 위치, 각 관절의 속도 및 가속으로 시작합니다.

일반적인 계산 방법

몇몇 방법은 가장 일반적인 Recursive Newton-Euler Algorithm (RNEA) 및 Lagrangian 접근법과 비교하는 것을 이용됩니다. RNEA는 그것의 computational 효율성, 특히 순간 신청에서 넓게 호의를 베푸는 입니다.

Practical 구현 단계

역동적 인 구현은 다음과 같은 단계를 포함합니다.

  • 로봇의 kinematic 매개변수 및 합동 trajectories를 정의하십시오.
  • 위치와 표창을 결정하기 위해 앞으로 kinematics를 계산합니다.
  • 가속과 힘에 따라 관절 토크를 계산하는 재순환 알고리즘을 적용합니다.
  • 외부 힘 또는 payload 효력을 필요에 따라 포함하십시오.

도구 및 소프트웨어

다양한 소프트웨어 패키지 지원 역동적 계산, 로봇 도구 상자 MATLAB, ROS와 같은 이동!, 전용 로봇 시뮬레이션 플랫폼. 이 도구는 모델링, 시뮬레이션 및 실시간 제어를 용이하게합니다.