로봇 조작자를 위한 모터 동력 필요조건을 결정하는 것은 적당한 가동 및 효율성을 지키기를 위한 근본적입니다. 이 과정은 조작자의 짐, 운동 및 디자인 명세에 근거를 둔 토크와 속도를 계산하는 포함합니다. 정확한 계산은 조작상 요구를 안전하게 취급할 수 있는 적당한 모터를 선정하는 것을 돕습니다.

단계 1: Manipulator 모수를 정의하십시오

로봇 팔에 대한 모든 관련 데이터를 수집, 최대 부하 용량, 도달, 및 운동 속도를 포함. 이 매개 변수는 필요한 토크와 전력 계산에 중요. 또한, 팔의 길이, 질량 및 작동 중 가속을 참고.

2 단계 : 필수 토크를 계산

각 합동에 필요로 한 토크는 공식을 사용하여 산출될 수 있습니다:

Torque (Nm) = Force (N) × 거리 (m)

힘이 짐이 합동이 팔 세그먼트의 무게를 포함하여 움직이고 어떤 탑재량든지 이어야 합니다. 움직임 도중 동적인 힘에 계정을 위한 가속을 고려하십시오.

3 단계 : 전원 요구 조건을 결정

각 합동에 요구되는 힘은 angular 각 각측정속도에 의해 토크를 곱해서 산출됩니다:

전력(W) = 토크(Nm) × 각도 속도(rad/sec)

이 계산을 위해 초당 두 번째에서 반경으로도 원하는 관절 속도를 변환합니다. 모터를 유지하면 작동 중에 필요한 최대 전력을 제공 할 수 있습니다.

4 단계 : 모터 선택

모터를 선택하면 전력 등급이 약간 높을수록, 인피니티 및 안전 마진을 고려해야 합니다. 모터를 선택할 때 토크 용량, 속도 및 열 한계와 같은 요인을 고려하십시오.

  • 제어 시스템과의 호환성을 보장
  • 모터의 의무 주기를 검증
  • 적절한 냉각 메커니즘을 확인
  • 미래 부하 증가