로봇을위한 튼튼한 구조 설계 전략은 지진 영역에서 작동

로봇은 지진 중 예측할 수 없는 강렬한 지상 운동으로 인해 지진의 독특한 도전에 직면합니다. 이러한 조건을 견딜 수있는 구조 설계는 이러한 환경에서 로봇 시스템의 안전과 기능을 보장하기 위해 중요합니다. 이 문서는 토목 공학, 재료 과학 및 메카트로닉스의 원칙에 따라 로봇 기능에 대한 견고한 구조 설계 전략을 탐구하고 엔지니어와 디자이너를위한 행동 가능한 지도를 전달하기 위해 강력한 구조 설계 전략을 탐구합니다.

로봇에 대한 Seismic Hazards 이해

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Seismic-Resistant Robotic Design의 핵심 원칙

몇몇 구조 설계 전략은 지진 위험을 완화하는 데 효과적이 입증되었습니다. 이 전략은 건물과 교량을 위한 지진 공학에서 빌려서 그러나 무게 제한, 이동할 수 있는 필요조건을 포함하여 로봇 체계의 유일한 제약에, 적응되고 정밀도를 위한 필요를 포함합니다.

Base Isolation 및 유연한 관절

이 시스템은 섀시와 휠 또는 트랙 사이의 인터페이스에서 유연한 관절을 사용하여 지상 운동에서 로봇의 과부하를 분리하여 자연 주파수를 멀리 이동시킵니다. 이 절연체는 로봇의 몸으로 전달되는 가속도를 줄이고 구조 구조를 보호하고 내부의 내부의 구조가 모두 갖추어져야하며 내부의 구조가 정상적인 로봇의 유연성을 보장 할 수 있습니다. 따라서, 이러한 절연체는 로봇의 몸에 전달되는 가속도를 감소시키고 구조적 인 구조와 내부의 내부의 구조가 보호하는 것이 일반적 인 작업에 대한 유연성을 갖추는 것입니다.

에너지 방산 및 댐핑

댐핑 요소 추가-저항성 패드, 유체 댐핑기, 또는 마찰 댐핑기-내부 구조는 지진 진동으로부터 기생 에너지를 분산, 큰 진동을 방지. 예를 들어, 주요 프레임 또는 조정 된 질량 댐핑 고무 삽입 (TMDs) 전략적으로 위치 프로네에 배치하여 변조 진동을 억제 할 수 있습니다. 엄밀하게 조정하거나 걷기 로봇을 통해 댐핑하는 것은 댐핑 시스템의 기본 레벨을 비교할 수 있습니다. 댐핑 시스템은 댐핑 시스템에서 댐핑 시스템을 사용하여 댐핑 시스템을 제어 할 수 있습니다.

연성 및 탄력성 재료

Ductility--절골 없이 큰 플라스틱 변형을 겪는 능력은 지진 탄력을 위한 중요한 재산입니다. 알루미늄 합금 또는 전문화한 강철과 같은 고전도 금속에서 건축된 로봇식 구조는 실패의 앞에 수확을 통해 에너지를 흡수할 수 있습니다. 탄소 섬유 보강을 가진 합성은 매트릭스에 있는 연성을 유지하면서 긴장에 있는 고강도를 제공하기 위하여 꼬리를 달릴 수 있습니다. 모양 기억 합금 (SMALT) 같이 새로운 물자는 각자의 맞은편에 맞은 방위를 제안하는 것을 보증합니다. 그러나, 그들은 합동을 가진 합동을 가진 합동을 위한 강한 합동을, 그러나, 몇몇은 결합을 가진 합동을, 그러나, 갖춰야 합니다.

구조 심도 및 Compactness

이 시스템은 수많은 로봇과 같은 다양한 종류의 로봇을 개발하는 데 필요한 모든 것을 제공합니다. 이 시스템은 수많은 로봇을 개발하는 데 필요한 모든 것을 제공합니다. 이 시스템은 수많은 로봇을 개발하는 데 필요한 모든 것을 제공합니다. 이 시스템은 수많은 로봇을 개발하는 데 필요한 모든 것을 제공합니다. 이 시스템은 수많은 로봇을 개발하는 데 필요한 모든 것을 제공합니다. 이 시스템은 수많은 로봇을 개발하는 데 필요한 모든 것을 제공합니다. 이 시스템은 수많은 로봇을 개발하는 데 필요한 모든 것을 제공합니다. 수많은 로봇을 개발하는 데 필요한 모든 것을 제공합니다.

고급 컴퓨팅 모델링 및 시뮬레이션

Finite Element Analysis (FEA) 및 멀티 바디 동적 시뮬레이션은 로봇이 지진 부하에서 행동하는 방법을 예측하는 데 필수적입니다. 모델은 현실적인 지상 모션 레코드 (예 : [[FLT : 0] PEER Ground Motion Database[[FLT : 1)]) 및 비선형 재료 행동, 관절 정리 및 바닥 또는 지형과 접촉 상호 작용을 포함합니다. 엔지니어는 자연적 인 분석 분석을 수행하고 내부의 충돌을 확인 할 수 있습니다. (각각각). 그들은 내부의 충돌을 감지하고, 내부의 충돌을 감지 할 수 없습니다. (각각).

모바일 로봇의 경우, 시뮬레이션은 이동하거나 슬라이드에 이어지는 동요 중 동요 접촉 조건을 변경하거나 발을 잃고 다시 시작 할 수도 있습니다. 제어 시스템 모델과 공동 수정은 구조적 동적 및 실시간 모션 보정과 상호 작용을 알 수 있습니다. 기하학 연구는 구성 요소의 뻣뻣함, 댐핑 및 최적의 설계 구성을 식별하기 위해 대량 배포에 대한 변형을 탐구해야합니다.

실시간 Seismic 모니터링 및 적응 제어

이 시스템은 로봇의 생존 능력을 향상시킬 수 있습니다. 내장 가속도 및 자이로스코프는 강력한 지상 모션의 온 세트를 감지하고 사전 프로그래밍 된 보호 조치를 유발합니다. 중력, 잠그는 관절, 또는 발기 아우트리거를 안정화시키는 센터를 낮추는. 고급 알고리즘은 로봇의 응답을 예측하고 반감기 장치 (예 : 자석, 자궁 경관 댐퍼를 통해 실시간 댐핑 또는 뻣뻣함을 조정하는 측정 가속을 사용합니다. 각 로봇의 상호 작용을 예측하는 다른 로봇의 상호 작용을 위해 서로 다른 로봇의 상호 작용을 조정할 수 있습니다.

구조적 건강 모니터링 시스템의 피드백은 손상을 평가하기 위해 포스트 배출을 사용할 수 있습니다. 중요한 구성원의 변형 센서는 안전한 제한 내에서 남아있는 경우에만 로봇을 계속 작동 할 수 있도록 급속한 무결성 검사를 제공합니다. 외부 지진 네트워크와 통합 (예 : ShakeAlert)는 강력한 흔들림이 도착하기 전에 일찍 경고 초를받을 수있는 로봇을 허용하여 방어적인 폐를 가정 할 때 시간을 제공합니다.

유지 보수 및 테스트 프로토콜

흡진기에는 흡진기, 흡진기, 흡진기, 흡진기, 흡진기, 흡진기, 흡진기, 흡진기, 흡진기, 흡진기, 흡진기, 흡진기, 흡진기, 흡진기, 흡진기, 흡진기, 흡진기, 흡진기, 흡진기, 흡진기, 흡진기, 흡진기, 흡진기, 흡진기, 흡진기, 흡진기, 흡진기, 흡진기, 흡진기, 흡진기, 흡진기, 흡진기, 흡진기, 흡진기, 흡진기, 흡진기, 흡진기, 흡진기, 흡진기, 흡진기, 흡진기, 흡진기, 흡진기, 흡진기, 흡진기, 흡진기, 흡진기, 흡진기, 흡진기, 흡진기,

로봇이 기록되거나 합성 지상 운동을 기록하거나 수행 할 수있는 전체 스케일 쉐이크 테이블 테스트 -이 로봇은 검증을위한 금 표준을 나타냅니다. [[FLT :0]] Earthquake Engineering Simulation (NEES) [[FLT :1]]과 같은 시설은 대형 로봇 시스템을 테스트하기 위해 사용되었습니다. 작은 로봇, 실험실 스케일 쉐이크 테이블 스프. 테스트는 두 운영 및 생존 수준 지진을 다루고 있으며, 로봇의 성능을 모니터링하고, 높은 수준의 카메라를 능동적으로 모니터링하고, 카메라를 능동적으로 캡처하고, 카메라를 능동적으로 캡처 할 수 있습니다.

사례 연구: 지구 물체 도중 행동에 있는 로봇

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