로봇의 기초와 작업 공간 이해

로봇의 인지, 로봇의 기본 측면은 로봇의 움직임을 고려하지 않고 로봇의 움직임을 다루는 것입니다. 로봇의 인지, 작업 공간의 기본은 설계 및 프로그래밍 로봇을 효과적으로 위해 필수적입니다. 이 문서는 키 개념, kinematics의 유형, 로봇의 작업 공간의 중요성을 탐구합니다.

로봇의 특징은 무엇입니까?

로봇의 kinematics는 모션의 기하학적 측면에 초점을 맞추고 있습니다. 그것은 위치, 속도, 로봇 구성 요소의 가속의 연구가 포함되어 있습니다. Kinematics는 두 가지 주요 범주로 나눌 수 있습니다.

앞으로 Kinematics
구형 Kinematics

앞으로 Kinematics

앞으로 kinematics는 주어진 합동 모수에 근거를 둔 로봇의 끝 effector의 위치 그리고 방향을 결정하는 과정입니다. 그것은 로봇의 기하학적인 윤곽을 사용하여 끝 effector의 pose를 산출합니다. 관련된 1 차적인 단계는 다음을 포함합니다:

로봇의 관절 유형과 매개 변수 정의.
위치를 계산하기 위해 변환 matrices를 적용합니다.
최종 effector의 pose를 찾아볼 수 있는 변화와 결합

구형 Kinematics

다른 한편으로는, 반대의 kinematics는 최종 effector의 원하는 위치와 방향을 달성하기 위해 필요한 공동 매개 변수를 계산하는 것을 포함한다. 이 과정은 종종 여러 가능한 솔루션 또는 전혀 솔루션으로 인해 더 복잡합니다. 주요 고려 사항은 다음과 같습니다.

대상 위치와 방향을 식별합니다.
관절 각도에 대한 방정식을 해결합니다.
솔루션은 로봇의 운영 한계 내에서 있습니다.

로봇의 종류 Kinematics

일반적으로 연구되고 있는 로봇의 몇몇 유형이, 각 고유 특성 및 신청 있습니다:

플래터 Kinematics
스파클 의학
직렬 Kinematics
평행한 Kinematics

플래터 Kinematics

Planar kinematics는 두 가지 차원 평면에서 작동 로봇을 거래합니다. 그것은 z 축 운동을 무시하여 분석 단순화합니다. 일반적인 응용 프로그램은 다음과 같습니다 :

2D 로봇 팔.
자동화된 차량(AGVs)

스파클 의학

Spatial kinematics는 3차원 운동을 포함하고, 모션의 모든 축을 통합. 이 유형은 복잡한 작업을 수행하는 산업용 로봇에 필수적입니다. 응용 프로그램에는 다음과 같습니다.

용접 로봇.
조립 라인 로봇.

직렬 Kinematics

직렬 kinematics는 사슬에서 연결되는 일련의 합동을 가진 로봇을 나타납니다. 각 합동은 최종 effector의 전반적인 운동에 공헌합니다. 보기는 다음을 포함합니다:

로봇을 인지.
SCARA 로봇.

평행한 Kinematics

평행한 kinematics는 끝 effector의 위치를 통제하기 위하여 함께 작동하는 다수 팔 또는 다리를 포함합니다. 이 디자인은 더 중대한 안정성 및 정밀도를 허용합니다. 일반적인 신청은 다음을 포함합니다:

델타 로봇.
Hexapod 로봇.

로봇 작업 공간 이해

로봇의 작업 공간은 로봇이 작동 할 수있는 물리적 공간입니다. 작업 공간 이해는 효과적인 로봇 디자인 및 응용 프로그램에 중요합니다. 로봇 작업 공간에 영향을 미치는 주요 요인은 다음과 같습니다.

로봇 구성.
합동 한계.
로봇의 물리적 차원.

작업 공간의 종류

로봇의 기능에 따라 정의 할 수있는 작업 공간의 몇 가지 유형이 있습니다.

접근성 준수
Dexterous 작업 공간

접근성 준수

도달 가능한 작업 공간은 최종 효과에 도달 할 수있는 총 볼륨입니다. 그것은 로봇의 팔 길이와 관절 구성에 의해 결정됩니다. 이 작업 공간 이해는 필수적입니다 :

운영 제한을 정의합니다.
계획 작업 및 운동.

Dexterous 작업 공간

dexterous workspace는 end effector가 다양한 오리엔테이션을 달성할 수 있는 범위의 하위 설정입니다. 이 작업 공간은 정밀도와 유연성을 요구하는 작업에 중요합니다.

회의 작업.
용접 작업.