로봇의 인지력은 힘이 고려하지 않고 모션의 연구입니다. 로봇 시스템 설계 및 제어에 필수적이며, 특히 인간과 함께 일하는 로봇입니다. 이 가이드는 이러한 시스템에 대한 kinematic 모델을 구현하는 실질적인 통찰력을 제공합니다.

로봇의 기초 Kinematics

로봇의 인지형은 로봇 부품의 위치, 방향 및 움직임을 분석하는 것입니다. 그것은 공동 매개 변수, 그리고 반대의 인지형에서 최종 효과 위치를 계산하는 앞으로 kinematics로 나뉩니다.

Kinematic 모델 구현

Kinematic 모델은 로봇의 형상과 관절 유형을 정의해야합니다. Denavit-Hartenberg 매개 변수는 체계적으로 링크 변환을 설명하는 데 일반적으로 사용됩니다. MATLAB 또는 ROS와 같은 소프트웨어 도구 모델링 및 시뮬레이션에 도움이 될 수 있습니다.

연구 및 개발

협업 로봇을 배포할 때 작업 공간 제한, 안전 프로토콜 및 실시간 제어와 같은 요소를 고려하십시오. 정확한 kinematic 모델링은 정확한 움직임을 보장하고 인체 로봇 상호 작용에 대한 안전을 향상시킵니다.

  • 명확한 합동 모수를 정의하십시오
  • 검증을 위한 시뮬레이션 도구
  • 안전 마진
  • 시스템의 정상화