Proportional-Integral-Derivative (PID) 관제사는 과정을 통제하기 위하여 통제 시스템에서 널리 이용됩니다. 그들의 성과를 최적화하는 것은 안정성과 원한 응답 특성을 지키는 적당한 모수를 선정하는 포함합니다. 조정 PID 관제사를 위한 2개의 일반적인 방법은 뿌리 거주 및 주파수 응답 기술입니다.

루트 Locus 방법

루트 로터스 방법 컨트롤러 매개 변수가 다르기 때문에 닫히는 루프 시스템 극이 복잡한 비행기에서 이동하는 방법을 시각화. 그것은 시스템 안정성과 일시적 응답을 이해하는 데 도움이됩니다. 루트 로커스 플로우 분석함으로써 엔지니어는 최적의 성능을 산출하는 위치에 극을 배치하는 PID 이득을 조정할 수 있습니다.

키 단계는 시스템의 루트 locus를 플로팅하고 원하는 습기와 천연 주파수를 가진 왼쪽 반 비행 비행기에 극을 배치하는 이득 값을 선택합니다. 이 접근법은 컨트롤러 매개 변수와 시스템 안정성 사이의 직접 링크를 제공합니다.

주파수 응답 방법

주파수 응답 방법은 체계의 주파수의 범위에 대한 죄악 입력에 대한 응답을 분석하는 것입니다. Bode 플로트와 Nyquist 다이어그램은 이익 마진, 단계 마진 및 대역폭을 평가하는 데 사용되는 일반적인 도구입니다. 이 미터는 제어 시스템의 견고성과 응답을 나타냅니다.

주파수 응답을 기반으로 PID 매개 변수 조정 시스템은 원하는 속도와 정확도를 달성하면서 안정성을 유지합니다. 이 방법은 동적 또는 방해에 대한 견고성을 다루는 시스템과 특히 유용합니다.

두 방법 모두 결합

Root Locus 및 Frequency Response 메소드를 사용하여 PID 튜닝에 대한 포괄적 인 접근 방식을 제공합니다. Root Locus는 안정성과 일시적인 행동으로 통찰력을 제공하면서 주파수 응답은 견고성과 안정된 성능을 보장합니다. 이 기술을 결합하면 응답성 및 안정성 사이의 최적의 균형을 달성할 수 있습니다.

  • 도형 시스템 극 및 제로
  • 분석가 이득 마진 및 단계 마진
  • PID 이득을 그러므로 조정하십시오
  • time-domain 시뮬레이션과 검증