앞으로 kinematics는 그것의 합동 모수에 근거를 둔 로봇의 내구성의 위치 그리고 방향을 계산하는 포함합니다. 다중 정도의 자유로움 (다중 DOF) 로봇을 위해, 이 방정식을 강화하는 것은 로봇의 합동 윤곽과 연결 모수를 이해하는 것을 요구합니다.

로봇 Kinematics 이해

로봇의 kinematics는 관절과 연결 사이의 기하학적 관계에 초점을 맞추고 있습니다. 앞으로 kinematics는 알려진 관절 가변에서 최종 효과의 pose를 결정합니다. 이 과정은 각 링크 및 변환 매트릭스에 대한 좌표 구조를 수립하는 것입니다.

Denavit-Hartenberg 매개 변수

Denavit-Hartenberg (D-H) 컨벤션은 좌표 프레임과 derive 변환 매트릭스를 할당하는 체계적인 방법을 제공합니다. 각 링크는 4개의 매개 변수에 의해 특징입니다: 링크 길이, 링크 트위스트, 링크 오프셋 및 공동 각도.

D-H 매개 변수를 사용하여, 다음 링크에서 변환 매트릭스가 건설됩니다. 이러한 매트릭스를 순차적으로 산출하는 것은 기초에서 최종 효과에 이르기까지 전반적인 변환을 산출합니다.

본부

derive forward kinematics 방정식에:

  • D-H 매개 변수를 사용하여 각 관절에 대한 좌표 프레임을 정의합니다.
  • 이러한 매개 변수를 기반으로 개별 변환 매트릭스를 구성합니다.
  • 전체적인 변화 매트릭스를 얻기 위해 순서에 있는 매트릭스를 곱합니다.
  • 최종 matrix의 위치 및 방향 정보를 추출하십시오.

결과 방정식은 관절 변수의 기능으로 end-effector의 위치와 방향을 표현합니다.

예시 신청

3DOF 로봇 팔을 위해, 각 합동을 위한 D-H 모수를 할당하십시오. 변환 모조를 산출하고 그(것)들을 끝 효력 pose를 찾아내기 위하여 곱합니다. 이 과정은 추가적인 변환을 추가해서 자유의 정도를 가진 로봇에 확장될 수 있습니다.