Trajectory 계획은 모바일 로봇에 필수적으로 자신의 환경에서 효율적으로 이동하고 안전하게 이동할 수 있습니다. 그것은 로봇이 장애물을 피하고 시간과 에너지 소비와 같은 특정 기준을 최적화하는 동안 목적지에 도달 할 수있는 경로를 계산하는 것을 포함합니다. 이 문서는 모바일 로봇을위한 trajectory 계획에서 사용되는 단계별 방법을 개요합니다.

환경 이해

트레포리 계획의 첫 단계는 환경을 분석하는 것입니다. 이것은 맵핑 장애물, 무료 공간 및 로봇의 현재 위치를 포함합니다. LiDAR, 카메라, 또는 초음파 감지기와 같은 센서는 주변의 표현을 만들기 위해 데이터를 수집, 종종 그리드 또는 그래프의 형태로.

경로 생성

환경이 이해되면 다음 단계는 잠재적 인 경로 생성하는 것입니다. A * 또는 Dijkstra와 같은 알고리즘은 일반적으로 목표 위치에 시작에서 가능한 경로 찾기 위해 사용됩니다. 이 알고리즘은 거리 또는 안전 마진과 같은 비용 기능에 따라 가능한 경로 평가합니다.

Trajectory 최적화

잠재적인 경로 식별 후, trajectory는 매끈함, 안전 및 효율성을 위해 최적화됩니다. polynomial 이음쇠 또는 스플라인 간섭과 같은 기술은 지속적인 및 무연 기관을 생성하기 위하여 이용됩니다. 최대 속도와 가속도와 같은 제약은 이 과정에서 통합됩니다.

실행 및 조정

계획된 쓰레기는 로봇의 통제 시스템에 의해 그 때 실행됩니다. 감지기는 로봇의 진도를 감시하고, 순간 조정은 동적인 변화 또는 비공개 장애를 위한 계정에 합니다. 의견 반복은 로봇이 그것의 운동을 통하여 최선 경로에 남아 있다는 것을 지킵니다.