모바일 로봇의 Kinematic 모델링은 운동과 행동의 수학 표현을 생성하는 것입니다. 그것은 제어 알고리즘을 설계하고 로봇의 기능을 이해하는 데 도움이됩니다. 이 문서는 현장에서 사용되는 주요 원칙과 계산 방법을 다룹니다.

Kinematic Modeling의 기본

Kinematic 모델은 힘이나 토크를 고려하지 않고 로봇의 움직임을 설명합니다. 그들은 로봇의 구성과 속도 사이의 관계에 초점을 맞추고 있습니다. 이 모델은 경로 계획 및 제어에 필수적입니다.

디자인 원리

효과적인 kinematic 모델링은 로봇의 구조의 정확한 표현에 의존합니다. 주요 원칙은 단순성, 정확성 및 계산 효율을 포함합니다. 모델은 로봇의 물리적 제약 및 자유도 반영해야 합니다.

계산 방법

calculating kinematic 모델의 일반적인 방법은 polard 로봇과 휠 로봇을위한 자전거 모델을위한 Denavit-Hartenberg (D-H) 매개 변수를 포함합니다. 이 방법은 앞으로의 파생 및 역학적을 촉진합니다.

  • 앞으로 kinematics: 합동 모수에 근거를 둔 위치를 산출하십시오.
  • Inverse kinematics: 원하는 위치에 대 한 관절 매개 변수를 결정 합니다.
  • 차별 kinematics: 합동 비율에 velocities를 재기합니다.
  • Trajectory 계획: 경로와 모션 프로파일 정의.