모바일 로봇의 Lidar 시스템의 센서 범위와 해상도를 계산하는 방법

Lidar 시스템의 센서 범위와 해상도를 계산하는 방법을 이해하는 것은 모바일 로봇의 성능 최적화에 필수적입니다. 이러한 매개 변수는 로봇의 환경에 정확하고 유익한 탐색 결정을 인식 할 수있는 능력에 영향을 미칩니다.

센서 범위 계산

센서 범위는 Lidar가 객체를 감지 할 수있는 최대 거리로 나타납니다. 레이저 파워, 수신기 감도 및 환경 조건과 같은 요인에 따라 다릅니다. 효과적인 범위를 견적하려면 신호 투 소음 비율과 대상 표면의 반사율을 고려하십시오.

수학적으로, 범위는 LiDAR 방정식을 사용하여 대략적으로 일 수 있습니다:

범위 = (전력 * 반사율) / (Distance²] * 손실)]

해결은 환경에 가장 작은 구별 가능한 세부 사항을 결정합니다. 그것은 직사각형 해상도와 Lidar의 스캔 주파수에 영향을받습니다. 높은 해상도는 더 자세한 매핑을 허용하지만 최대 범위를 줄일 수 있습니다.

각 해상도는 일반적으로도 지정됩니다. 특정 거리의 공간 해상도를 찾으려면 다음을 사용하십시오.

해결 = 2 * 거리 * 탄 (축소 해상도 / 2)]

Lidar 시스템을 선택하면 운영 환경을 고려하십시오. 주변 조명, 날씨 조건 및 대상 표면 특성과 같은 요인은 범위와 해상도에 영향을 미칠 수 있습니다. 실제 시나리오에서 테스트하면 최적의 센서 사양을 결정할 수 있습니다.