발기부전 계획은 로봇 또는 prosthetics를 개발하기 위해 필수적으로 부드럽게하고 안정성을 유지합니다. 그것은 자연적인 운동과 균형을 지키는 걷는 주기 도중 각 발을 디자인하는 포함합니다. Proper 계획은 가이트 효율성을 개량하고 낙하의 위험을 감소시킵니다.

Foot Trajectory 계획 이해

발기부전 계획은 각 단계 동안 리프트 오프에서 배치하는 경로를 정의합니다. 그것은 원하는 걷는 속도, 단계 길이 및 고도를 고려하여 부드러운 모션을 만듭니다. 쓰레기는 다른 지형과 산책 조건에 적응해야합니다.

Trajectory Design의 주요 구성 요소

주요 구성 요소는 그네 단계, 발이 앞으로 이동하고, 발이 지상에 접촉하는 stance 단계가 있습니다. Trajectory 점은 종종 polynomial 기능 또는 스플라인을 사용하여 부드럽게 생성됩니다. 긴요한 모수는 최대 발 고도 및 각측정속도 단면도를 포함합니다.

단계별

첫째, 단계 길이, 높이 및 타이밍과 같은 원하는 가트 매개 변수를 정의합니다. 다음, 부드러운 가속과 감속을 보장하는 수학 기능을 사용하여 발 경로를 생성합니다. 그런 다음, 심지어 균일 한 표면 또는 교란을 위해 실시간에 trajectory를 적용하는 센서 피드백을 통합합니다.

일반적인 기술 및 도구

  • Polynomial 간섭
  • 스플라인 곡선
  • 모델 예측 제어
  • Simulation 소프트웨어