병렬 로봇은 이동 플랫폼에 고정 된베이스를 연결하는 여러 개의 사지가있는 기계 시스템입니다. 그들의 디자인은 정확한 운동과 안정성을 보장하기 위해 kinematic 제약을 이해하고 관리합니다. 이 문서는 같은 로봇을 설계하는 데 사용되는 주요 전략과 계산을 탐구합니다.

Kinematic 제약 이해

Kinematic 제약은 로봇의 관절과 연결 사이의 관계를 정의하여 가능한 운동을 제한합니다. 평행 로봇에서 이러한 제약은 플랫폼의 위치와 방향을 정확하게 제어하는 데 중요합니다.

Constraints 관리를위한 설계 전략

효과적인 디자인은 적절한 사지 구성과 관절 유형을 선택하여 원하는 작업 공간과 부하 요구 사항을 만족시킵니다. 일반적인 전략은 안정성과 최적화 된 링크 길이를 사용하여 다양한 모션을 포함합니다.

Kinematic Constraints에 대한 계산

계산은 로봇의 기하학에 근거한 제약 방정식을 습득합니다. 이 방정식은 플랫폼의 위치와 방향에 합동 변수를 재축합니다. 이 방정식이 해결하면 필요한 관절 운동을 결정하여 특정 플랫폼 위치를 달성할 수 있습니다.

  • 구형 kinematics 계산
  • Jacobian 매트릭스 분석
  • Workspace 경계 결정
  • Singularity 분석