앞으로 kinematics는 합동 모수에 근거를 둔 로봇의 내구성체의 위치 그리고 방향을 계산하는 포함합니다. 복잡한 로봇 기계장치를 위해, 이 방정식은 체계적인 접근을 다수 합동과 연결을 취급하기 위하여 요구합니다.

로봇의 구조에 대한 이해

로봇의 구성을 분석하여, 관절의 수, 관절의 유형 (반환 또는 폐), 링크 연결 등을 포함. 상세한 다이어그램을 작성하는 것은 kinematic 체인을 시각화하고 계산에 필요한 매개 변수를 식별하는 데 도움이됩니다.

Coordinate Frames 지정

Denavit-Hartenberg (D-H) 컨벤션을 사용하여 각 링크에 좌표 프레임을 할당합니다. 링크 길이, 링크 트위스트, 링크 오프셋 및 각 관절에 대한 공동 각도와 같은 매개 변수를 정의합니다. 일관된 프레임 할당은 파생 프로세스를 단순화합니다.

멸종 변형 Matrices

D-H 매개 변수를 사용하여 각 관절에 대한 개별 변환 매트릭스를 계산합니다. 이 매트릭스는 이전 하나의 상대 각 링크의 위치와 방향을 나타냅니다. 기본에서 최종 효과에 이르기까지 전체적인 변환을 얻기 위해 성숙을 순차적으로 곱합니다.

Equations를 간단히 하고

각 변환의 각측정속도를 넓히기 위해 각측정속도를 넓히기 위해 각측정속도를 넓히기 위해 각측정속도를 넓히기 위하여 곱합니다.