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디자인 Objectives

1차 목표는 로봇을 만들 수 있었다. 즉, 비열한 지형, 파편, 붕괴 된 구조. 주요 목적은 높은 이동성, 장애 협상 및 비정상적 환경에서 안정성 포함. 로봇은 자율적으로 운영하거나 반 자율적으로 구조 팀을 효과적으로 지원할 필요가있다.

기계 및 전기 설계

로봇은 융통성을 위한 다수 합동을 가진 모듈 다리 디자인을 특색짓습니다. 각 다리는 장애물과 지형 변화를 검출하기 위하여 감지기로 갖춰집니다. 전기 시스템은 감지기, 액추에이터 및 운동과 안정성을 조정하는 통제 단위를 통합합니다.

제어 시스템 및 탐색

제어 시스템은 사전 프로그래밍 알고리즘과 실시간 센서 데이터의 조합을 사용합니다. 탐색은 LIDAR 및 카메라 입력에 의존하여 환경 및 계획 안전 경로를 맵니다. 로봇은 균형과 이동성을 유지하기 위해 지형 조건에 따라 지형을 조정할 수 있습니다.

시험 및 결과

현장 테스트는 장애물을 넘어 파편을 탐색하는 로봇의 능력을 입증하고, 심지어는 표면에 안정성을 유지합니다. 로봇은 성공적으로 시뮬레이션 된 구조 시나리오를 완료했으며, 도시 환경에서 실제 응용 프로그램에 대한 잠재력을 보여줍니다.