정확한 계산 힘과 토크는 산업 로봇 최종 효과성을 설계하고 통제하기 위해 필수적입니다. 이 계산은 로봇 작업에 적합한 취급, 안전 및 효율성을 보장합니다. 다양한 방법은 로봇 시스템의 응용 및 복잡성에 따라 이러한 힘과 토크를 결정하는 데 사용됩니다.

직접 측정 방법

직접 측정은 end-effector 또는 합동에 거치된 힘 토크 감지기와 같은 감지기를 이용하고 있습니다. 이 감지기는 가동 도중 경험있는 힘과 토크에 순간 자료를 제공합니다. 이 방법은 고정확도를 제안하고 정확한 힘 통제를 요구하는 복잡한 일을 위해 적당합니다.

분석 및 Kinematic 방법

분석 방법 사용 수학 모델 로봇의 kinematics 및 동적에 기반. Newton-Euler 또는 Lagrangian 정립을 적용함으로써, 힘과 토크는 질량, 관성 및 합동 각도와 같은 알려진 매개 변수에서 계산 될 수 있습니다. 이 방법은 시뮬레이션 및 제어 설계에 유용합니다.

시뮬레이션 기반 접근법

MATLAB 또는 ROS 같은 시뮬레이션 도구는 다양한 조건에서 로봇 동작을 시뮬레이션합니다. 그들은 가상 모델에 기반한 힘과 토크를 추정하고 물리적 구현 전에 테스트 및 검증을 가능하게합니다. 이 접근법은 최종 효과 설계 및 제어 전략을 최적화하는 데 도움이됩니다.

  • 힘 토크 센서
  • Kinematic 모델링
  • 역학 분석
  • Simulation 소프트웨어