스무디 로봇 운동을 위한 Velocity Profiles의 단계별 계산

캘거리 프로파일은 로봇 시스템의 부드럽고 정확한 움직임을 보장하기 위해 필수적입니다. 이 과정은 기계적 스트레스를 줄이고 정확도를 향상시키는 데 도움이되는 모션 동안 로봇의 속도가 시간이 얼마나 변화했는지 정의하는 데 사용됩니다.

Velocity Profiles에 대해 자세히 알아보기

각측정속도 프로파일은 운동을 통하여 로봇의 관절 또는 내후성기의 변화를 설명합니다. 일반적인 프로파일에는 사다리꼴, S 곡선 및 다공성 프로파일이 포함됩니다. 각 유형은 매끄럽고 제어 측면에서 다른 이점을 제공합니다.

계산 과정은 시작에서 최종 각측정속도로로의 매끄러운 전환을 보장하기 위해 몇 단계가 포함되어 있습니다. 전형적인 단계는 프로파일 유형을 선택하고, 각 단계에서 각 단계를 계산하는 운동 모수를 정의합니다.

여행, 최대 속도, 가속, 감속 제한이 될 수있는 총 거리를 결정합니다. 이 매개 변수는 각측정속도 프로파일에 대한 경계를 설정합니다.

애플리케이션의 요구 사항에 따라 적절한 각측정속도 프로파일을 선택하십시오. 예를 들어, 사다리꼴 프로파일은 일정한 가속에 간단하고 적합하며 S-curve 프로파일은 더 부드러운 전환을 제공합니다.

선택된 프로필과 관련된 방정식을 사용하여, 분리된 시간 간격에서 각측정속도를 계산합니다. 이 범위는 가속을 통합하고 각측정속도를 초과하지 않는 한 제한을 지키지 않습니다.

사다리꼴 프로파일의 경우, 속도는 가속 중에 선형으로 증가하며, 일정한 유지, 감소하는 동안 감소합니다. 계산은 최대 한계와 총 거리에 따라 가속 및 감속 단계에 참여합니다.