일련 로봇 조작자에 있는 동적인 힘을 이해하는 것은 안전한 가동을 지키기를 위한 근본적입니다. 이 계산은 기계적인 실패를 방지하고 운동과 짐 취급을 포함하는 작업 도중 통제 정확도를 개량합니다.

동적 힘 계산의 기초

로봇 조작자의 동적 힘은 가속, velocities 및 외부 부하에서 발생합니다. 이러한 힘 계산은 로봇의 모션 방정식을 분석하고 각 링크의 질량과 관성을 고려합니다.

동적 힘을 계산하는 방법

몇몇 방법은 동적인 힘을, 포함하여 계산하기 위하여 이용됩니다:

  • Newton-Euler Method: end- Effector에서 base에 힘과 토크를 계산하는 반복적인 접근법.
  • Lagrangian Method: 는 운동의 derive 방정식 및 잠재적인 에너지를 활용하는 에너지 원칙을 사용합니다.
  • Operational Space Control: 관절 공간보다 작업 공간에 힘에 집중합니다.

역동적 인 힘의 영향을 미치는 요인

몇몇 요인은 로봇의 탑재량, 가속도 단면도, 합동 velocities 및 외부 방해를 포함하여 동적인 힘의 엄밀하고 그리고 배급에 영향을 미칩니다. 이 요인의 Proper 모델링은 정확한 힘 계산을 위해 결정적입니다.

안전 및 통제에 있는 신청

정확한 동적 힘 계산은 과도한 힘, 마모를 감소시키고, 기계적인 실패를 피하는 통제 전략의 디자인을 가능하게 합니다. 그들은 공동 로봇 공학과 민감한 가동과 같은 높은 정밀도 및 안전을 요구하는 업무를 위해 생명 입니다.