Integral windup은 과잉과 불안정성을 일으킬 수있는 PID 컨트롤러의 일반적인 문제입니다. 일반적으로 필수 용어의 한계를 계산하는 것은 안전하고 안정적인 제어 시스템의 작동을 보장하는 데 도움이됩니다. 이 문서는이 제한을 효과적으로 결정하는 방법을 설명합니다.

Integral Windup에 대한 이해

Integral windup은 PID 관제사의 완전한 성분이 액추에이터 포화 또는 체계 constraints 도중 큰 과실을 축적할 때 발생합니다. 이 축적은 체계가 더 이상 포화되지 않는 한 번 과잉에 지도할 수 있습니다, 불안정성 위험.

제한을 계산하는 방법

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Step-by-Step 계산

이 단계를 따르십시오.

  • 최대 및 최소 액추에이터 출력 값을 식별합니다.
  • 포화가 발생하지 않고 발생할 수있는 최대 오류를 추정합니다.
  • 공식을 사용하여 완전한 한계를 계산:

Integral Limit = (최대 액추에이터 출력 - Proportional output) / Integral gain

이 계산은 완전한 용어는 액추에이터 한계를 초과하기 위해 총 출력을 일으키지 않습니다.