PID 조정은 안정적이고 응답 가능한 무인 항공기 비행을 달성하는 데 필수적입니다. 비례, 필수 및 파생 매개 변수의 Proper 조정은 무인한 위치와 방향을 유지한다. 이 가이드는 더 나은 비행 성능을위한 PID 설정을 최적화하는 실용적인 단계를 제공합니다.

PID 부품 이해

PID 관제사는 3개의 모수를 이용합니다:

  • Proportional (P): 응답에 영향을 미치는 현재 오류에 응답합니다.
  • Integral (I): 의 정확한 오류를 시간 이상, 의 감소 드리프트.
  • Derivative (D): 응답을 매끄럽게 하는 미래 오류를 예측합니다.

효과적인 PID 조정을 위한 단계

기본적으로 또는 권장된 PID 값으로 시작하십시오. 각 매개 변수를 증가시킬 때마다 drone의 응답을 관찰하면서 조정하십시오. 제어 된 환경을 사용하여 안전하게 변경합니다.

이 단계를 따르십시오:

  • 드론이 oscillate로 시작될 때까지 P를 증가시키면, 그 후에 약간 떨어져 떨어질 것입니다.
  • Instability를 일으키지 않고 꾸준한 상태 오류를 제거하기 위해 조정하십시오.
  • 댐핑을 위한 정밀한 튠 D 및 반응성을 개선합니다.

더 나은 조정을위한 팁

각 조정 중에 설정과 무인 동작을 기록합니다. 비행 로그를 사용하여 성능을 추적합니다. 충돌을 방지하기 위해 멍이 변경을 피하십시오.

Patience 및 증가 조정은 안정적인 비행을 달성하는 열쇠입니다. 정기적인 테스트는 최적의 제어를위한 PID 매개 변수를 정제하는 데 도움이됩니다.