안정적인 휠링 로봇을 설계하면 다양한 원칙과 계산을 주의해야합니다. 내비게이션 중에 안정성을 확보하면 로봇의 무게 분포, 중력 중심 및 휠 구성을 분석합니다. Proper 디자인은 다른 지형 및 운영 조건에서 성능과 안전을 향상시킵니다.

Fundamental 디자인 원칙

휠 로봇의 안정성은 중력과 적절한 휠베이스의 낮은 중심을 유지에 따라 달라집니다. 더 넓은 휠베이스는 더 나은 측면 안정성을 제공하며, 팁의 위험을 감소시킵니다. 또한 무게 분포는 움직임 중에 불균형을 방지하기 위해 최적화되어야합니다.

안정성 계산

계산은 중력 (CG)과 팁 각도의 로봇의 중심을 결정합니다. CG는 구성 요소의 질량과 위치에 따라 계산됩니다. 팁 각도는 공식을 사용하여 추정 될 수 있습니다.

θ= arctangent (b/h)

여기서 b는 CG에서 팁 가장자리에 가로 거리이며 ]h]는 지상 위의 CG의 높이입니다. 작업 기울기 각도를 유지하면이 값이 안정성을 향상시킵니다.

설계 고려 사항

다른 요인은 안정성 바퀴 마찰, 지형 유형 및 적재 능력이 포함됩니다. 적합한 휠 및 서스펜션 시스템을 선택하면 견인 및 안정성을 향상시킬 수 있습니다. 일정한 계산 및 테스트는 다른 환경에 맞게 설계에 필수적입니다.

  • 중력의 낮은 중심 유지
  • Wheelbase 폭을 낙관하십시오
  • 균등하게 무게를 늑골을 붙입니다
  • 팁 각도를 정기적으로 계산
  • 다양한 지형에 대한 테스트