앞으로 kinematics는 합동 모수에 근거를 둔 로봇의 끝 effector의 위치 그리고 방향을 계산하는 로봇 프로그램에서 기본적인 개념입니다. 앞으로 kinematics에 있는 과실은 로봇 운동과 일 실행에 있는 inaccuracies에 지도할 수 있습니다. 이 과실을 식별하고 해결하는 것은 정확한 로봇 가동을 위해 근본적입니다.

앞으로의 일반적인 오류 Kinematics

몇몇 전형적인 실수는 앞으로 kinematics를 실행할 때 발생할 수 있습니다. 이들은 kinematic 모형에 있는 부정확한 합동 모수 입력, 과실 및 수치 부정적 부정적 포함을 포함합니다. 이 문제점을 인식해서 효과적으로 진단하는 데 도움이.

오류의 전형적인 원인

오류는 종종 링크 길이 또는 관절 각도와 같은 잘못된 로봇 매개 변수에서 줄기. 또한, 잘못된 변환 매트와 같은 수학 모델에 실수, 부적절한 발생을 일으킬 수 있습니다. 계산 중에 수치 불안정성도 오류에 기여할 수 있습니다.

솔루션 및 문제 해결 단계

모든 로봇 매개 변수를 확인하고 실제 로봇 구성과 일치하도록 kinematics 오류를 해결하기 위해. 변환 매트와 계산을 두 배 검사합니다. 시뮬레이션 도구를 사용하여 로봇의 위치를 시각화하고 디파니즘을 식별 할 수 있습니다.

  • 정확성에 대한 정적 입력 데이터.
  • kinematic 모델과 변환 매트릭스를 검토합니다.
  • 예상하고 실제적인 위치를 비교하기 위하여 가장 소프트웨어를 사용하십시오.
  • 계산에서 수치 안정성 검사.
  • Robot의 구성 변경 사항이 있으면 업데이트 매개 변수.