앞으로 kinematics는 합동 모수에 근거를 둔 로봇 팔의 끝 effector의 위치 그리고 방향을 계산하는 포함합니다. 교체 모조는 각 합동의 오리엔테이션을 대표하는 근본적입니다. 이 모조 일은 로봇식 체계의 정확한 모델링 그리고 통제를 위해 근본적인 방법 이해하.

로봇의 회전 매트릭스

회전 매트릭스는 3차원 공간의 좌표 프레임의 회전을 설명하는 3x3 매트릭스입니다. 그것은 벡터의 길이와 각도를 보존하고, 방향을 나타내는 데 적합합니다.

로봇 공학에서, 교체 매트는 하나의 좌표 프레임에서 다른 벡터를 변환하는 데 사용됩니다. 그들은 1의 세분화와 정형 매트릭스이며, 스케일링없이 적절한 회전을 보장합니다.

앞으로 Kinematics에 있는 합동 모수

합동 모수는 로봇 팔에 있는 각 합동의 위치를 지정합니다. 이 모수는 전형적으로 prismatic 합동을 위한 재량 합동과 진지변환을 위한 각을 포함합니다. 그들은 최종 effector의 전반적인 위치 그리고 방향을 compute하기 위하여 입력으로 봉사합니다.

회전 모조를 사용하여 각 합동의 오리엔테이션은 로봇의 최종적인 포위를 결정하기 위하여 대표되고 결합될 수 있습니다. 이 과정은 각 합동에 대응하는 개별 교체 모조를 곱합니다.

앞으로 Kinematics에 있는 교체 Matrices 적용

앞으로 kinematics 계산은 chaining 교체 모조 및 번역 벡터를 포함합니다. 각 합동의 교체 및 위치에 대한 이 순차적 다중화 계정, 최종 effector의 pose에서 결과.

  • 합동 각 또는 진지변환을 정의하십시오.
  • 각 합동을 위한 교체 모조를 창조하십시오.
  • 정확한 순서에 있는 Multiply 모조.
  • 번역 벡터를 필요에 따라 적용하십시오.
  • 최종 위치 및 방향을 얻습니다.