앞으로 kinematics는 로봇의 끝 effector의 위치와 방향을 결정하는 로봇 공학에 있는 근본적인 과정입니다. 이 가이드는 경로 계획과 통제와 같은 일을 위해 근본적인 산업 로봇을 위한 앞으로 kinematics를 계산하는 명확한, 단계 별 접근을 제공합니다.

앞으로의 Kinematics 이해

앞으로 kinematics는 합동 각 또는 진지변환을 사용하여 공간에 있는 로봇의 끝 effector의 위치 그리고 방향을 비교하기 위하여 포함합니다. 그것은 로봇의 기하학적인 윤곽 및 연결 모수에 의존하는 수학 과정입니다.

Step-by-Step 계산 과정

이 과정은 일반적으로 다음 단계가 포함되어 있습니다.

  • 로봇의 링크 매개 변수를 식별, 길이와 관절 유형을 포함.
  • Denavit-Hartenberg 매개 변수를 사용하여 각 관절에 대한 좌표 프레임을 정의합니다.
  • 이 매개 변수에 따라 각 관절에 대한 변환 매트릭스를 구성합니다.
  • 전반적인 변화 매트릭스를 얻기 위해 순차적으로 매트를 곱합니다.
  • 최종 matrix의 최종 effector의 위치와 방향을 추출합니다.

예제 계산

합동 각 θ1와 θ2를 가진 간단한 2 연결 판자 로봇을 고려하십시오. 연결 길이 L1와 L2를 사용하여, 끝 effector (x, y)의 위치는 산출될 수 있습니다:

x = L1 * 공동(θ1) + L2 * 공동(θ1 + θ2)

y = L1 * sin(θ1) + L2 * sin(θ1 + θ2)

앞으로의 응용

앞으로 kinematics는 로봇 시뮬레이션, 제어 알고리즘 및 실시간 포지셔닝에 사용됩니다. 그것은 로봇의 움직임이 정확하고 예측할 수 있다는 것을 보증하는 데 도움이됩니다.