앞으로 kinematics는 로봇과 기계적인 체계에 있는 근본적인 개념입니다. 그것은 주어진 합동 모수에 근거를 둔 로봇의 끝 effector의 위치 그리고 방향을 계산하는 포함합니다. 수학 기초가 로봇식 체계를 디자인하고 통제하는 것을 돕는 이해하.

로봇의 수학 대표

로봇 구성은 일반적으로 각 관절과 링크에 첨부 된 좌표 프레임을 사용하여 설명됩니다. Homogeneous 변환 매트는 다른 사람과 상대 하나의 프레임의 위치와 방향을 나타내는 데 사용됩니다. 이 매트릭스는 단일 4x4 매트릭스에서 회전 및 번역을 결합합니다.

위치 및 방향을 완화

앞으로 kinematic 방정식은 kinematic 사슬을 따라 변화 모체를 곱하여 파생됩니다. n 합동을 가진 로봇을 위해, 전반적인 변환 모체는 개인 합동 변환을 순차적으로 곱해서 얻어집니다:

T 총] = T]1] × T[2 × Tn]]]

이 매트릭스는 기본 프레임과 관련된 최종 효과기의 위치와 방향을 제공합니다. 이 위치는 번역 구성 요소에서 추출되며, 방향은 매트릭스의 교체 구성 요소에서 파생됩니다.

일반적인 수학 도구

  • 의의 변화 매트릭스
  • Denavit-Hartenberg 매개 변수
  • 회전 모조
  • 번역 벡터