Inverse kinematics는 로봇의 기본 개념으로, 필요한 관절 각도의 계산을 원하는 위치에 최종 효과기를 배치 할 수 있습니다. 간단한 역학적 해결자를 구축하는 것은 로봇 팔이 정확하게 제어 할 수 있는지 이해하는 데 도움이됩니다. 이 문서는 6도의 자유로움 (6-DOF) 로봇 팔에 대한 기본 해결자를 만드는 단계별 개요를 제공합니다.

로봇 팔 구성 이해

6-DOF 로봇 팔은 일반적으로 6 개의 관절으로 구성되어 있으며 각 자유도 제공합니다. 이 관절은 일반적으로 재량 및 기후 유형의 조합이지만 일반적으로 재량의 조합입니다. 팔의 구성은 이전과 관련된 각 링크의 위치와 방향을 정의하는 데 Denavit-Hartenberg (D-H) 매개 변수를 사용하여 설명 할 수 있습니다.

수학 재단

역학적의 핵심은 역방향의 앞으로의 kinematics 방정식을 해결하는 것이 포함됩니다. 앞으로 kinematics는 합동 각을 기반으로 한 최종 effector 위치를 파악하고, 역학적 인이 주어진 위치에 대한 공동 각도를 찾습니다. 기하학적 방법, 대뇌 솔루션, 또는 야곱안 역과 같은 이식 알고리즘과 같은 기술이 사용됩니다.

Basic Solver 구현

이 방법은 손목을 위치하는 최초의 3 관절에 대한 기하학적 방법을 사용하여 다음 남은 관절을 일시적으로 종료 효과기를 해결합니다. 이 방법은 알려진 대상 위치와 방향을 가정합니다. 이 과정은 손목 위치, 어깨, 팔꿈치 및 손목 각도에 대한 해결, 솔루션을 확인하는 방법을 포함합니다.

프로세스의 핵심 단계

  • 로봇의 D-H 매개 변수와 초기 공동 각도를 정의합니다.
  • 대상 최종 effector pose를 기반으로 손목 위치를 계산합니다.
  • 기하학적인 관계를 사용하여 첫번째 3개의 합동 각을 위해 해결하십시오.
  • Compute 원하는 방향과 일치하기 위해 나머지 세 개의 관절 각도.
  • 앞으로 kinematics에 의해 해결책을 검증하십시오.