인간 공학 로봇의 kinematic 모형을 창조하는 것은 실제적인 신청으로 이론적인 개념을 번역하는 것을 포함합니다. 이 과정은 로봇의 구조, 정의 합동 모수를 디자인하고, 가장 및 육체적인 시험을 통해서 모형을 검증합니다. 정확한 모델링은 효과적인 통제와 운동 계획에 근본적입니다.

Kinematic 구조 설계

첫 번째 단계는 관절과 유형의 수를 포함하여 로봇의 물리적 구조를 정의하는 것입니다. 일반적인 관절은 회전 및 선형 운동을 각각 허용하는 재량 및 기후 유형이 포함되어 있습니다. Denavit-Hartenberg 매개 변수를 설정하면 시스템적으로 각 관절과 링크 모델링에 도움이됩니다.

수학 모델 개발

mathematical 모형은 기초와 관계되는 각 연결의 위치 그리고 오리엔테이션을 설명합니다. 앞으로 kinematics를 사용하여, 끝 효력의 위치는 합동 각에 근거를 둔 산출일 수 있습니다. 반전 kinematics는 원한 내화학성 위치에 필요한 합동 윤곽을 결정할 수 있습니다.

검증 및 테스트

검증은 실제 데이터로 모델의 예측을 비교할 수 있습니다. 시뮬레이션은 다양한 시나리오에서 kinematic 방정식을 테스트하기 위해 수행됩니다. 실제 로봇과의 물리적 테스트는 디파니즘을 식별하고 정확성을 위해 모델을 정제하는 데 도움이됩니다.

도구 및 기술

  • CAD 소프트웨어를 설계하는 로봇 구조
  • kinematic 계산을 위한 Mathematical 소프트웨어
  • Gazebo 또는 V-REP와 같은 시뮬레이션 환경
  • 센서 및 모션 캡처를 통한 물리적 테스트