PID 컨트롤러는 자율 항공기의 안정적인 비행을 유지하는 데 필수적인 구성 요소입니다. 이 컨트롤러의 계산 및 조정은 차량이 정확하게 변경하고 원하는 비행 경로를 유지하도록 응답합니다. 이 문서는 최적의 비행 안정성을 위해 계산 및 조정 PID 컨트롤러에 대한 방법을 논의합니다.

PID 컨트롤러 이해

PID 관제사는 3개의 모수를 이용합니다: 비례, 완전한, 및 유래물. 이 모수는 원하고 실제적인 비행 국가 사이 과실을 극소화하기 위하여 협력합니다. 이 모수의 Proper 조정은 안정되어 있고는 응답한 비행 통제를 위해 결정됩니다.

PID 매개 변수

초기 PID 값은 Ziegler-Nichols 또는 Cohen-Coon과 같은 방법을 사용하여 예상 될 수 있습니다. 이 방법은 특정 입력에 대한 시스템의 응답을 테스트하고 관찰 된 행동을 기반으로 매개 변수를 조정합니다. 미세 조정은 종종 최적의 성능을 달성하기 위해 초기 계산 후 필요합니다.

조정 PID 관제사

튜닝은 시스템 응답을 개선하기 위해 PID 매개 변수를 조정하는 것을 포함합니다. 일반적인 접근법은 시스템 피드백을 기반으로 매개 변수를 최적화하는 자동 튜닝 알고리즘을 조정하는 수동 튜닝을 포함합니다. 목표는 안정성과 반응성을 균형 잡힌 것입니다.

  • 비율 이득에 작은 조정으로 시작하십시오.
  • 정상적인 상태 오류를 제거하기 위해 필수적인 이득을 조정합니다.
  • 과잉과 oscillations를 줄이기 위해 파생된 이익을 수정합니다.
  • 각 변화가 효력을 관찰하기 위하여 체계를 시험하십시오.