LIDAR 시스템은 자율주행 차량의 정확성과 신뢰성을 보장하기 위해 필수적입니다. Proper Calibrating은 차량 좌표계를 사용하여 센서 데이터를 정렬하여 객체 감지 및 탐색을 향상시킵니다. 여러 가지 실용적인 방법은 실제 시나리오에서 정확한 교정을 달성하기 위해 사용됩니다.

사전등록 준비

보정 전에 LIDAR 센서가 제대로 설치되고 안전하게 장착된다는 것을 보장하는 것이 중요합니다. 조명 및 날씨와 같은 환경 조건은 센서 판독에 영향을 줄 수 있으므로 제어 또는 회계해야합니다. 또한 교정 대상 또는 알려진 참조 객체는 종종 공정 중에 사용됩니다.

교정 방법

몇몇 방법은 LIDAR 체계를 측정하기 위하여 통용됩니다:

  • Checkerboard 또는 Target-Based Calibration:] 환경에 배치된 알려진 패턴 또는 객체를 사용하여 LIDAR 데이터는 센서의 매개 변수를 조정하기 위해 참조와 비교됩니다.
  • Self-Calibration 기술: Algorithms는 외부 대상 없이 정상적인 작동 중에 수집된 데이터를 분석하여 수정할 수 있습니다.
  • 외부 센서 융합: LIDAR 카메라 또는 레이더에서 데이터를 결합하여 크로스 리퍼링을 통해 재탄생 교정을 돕습니다.
  • 수동 교정: 기술자는 센서의 위치와 방향을 측정 및 관측에 따라 수동으로 조정합니다.

Calibration 검증

교정 후, 검증은 조정의 정확도를 보장합니다. 이는 제어 된 환경에서 차량을 테스트하고 알려진 참조와 LIDAR 데이터 정렬이 있는지 확인하는 것입니다. 반복된 테스트는 교정이 시간과 다른 조건에서 안정적으로 유지된다는 것을 확인합니다.