Integral windup은 PID 컨트롤러에서 발생하여 완전한 용어는 해석기 포화 중 상당한 오류를 축적하고, 과잉 및 인성에 중점을 둡니다. 안티-windup 측정을 구현하는 것은 제어 성능과 시스템 안정성을 유지합니다.

Integral Windup에 대한 이해

Integral windup은 컨트롤러의 출력이 제한될 때 발생합니다. 그러나 완전한 용어는 오류를 축적하는 것입니다. 이 잘못은 한 번의 액추에이터가 더 이상 포화되지 않고, 과잉 및 진동으로 인한 반응하는 컨트롤러를 발생합니다.

적분의 풍화

풍력은 필수 용어와 컨트롤러 출력을 모니터링하여 정량화 될 수 있습니다. 출력이 한계를 보았을 때 축적된 완전한 오류는 오류를 시간 이상 통합하여 예상 될 수 있습니다.

유효한 오류: I(t) = I(t-1) + Ki * e(t) * dt]

여기서 Ki는 완전한 이득, e(t)는 현재 오류이며, dt]는 시간 단계입니다. 출력 포화가 되면, 완전한 용어는 조정되어야 합니다.

항풍 전략

몇 가지 방법이 필수 풍화 방지에 존재합니다:

  • Clamping: 사전 정의된 경계 내에서 완전한 용어를 제한한다.
  • Back-calculation: 컨트롤러 출력과 액추에이터 제한의 차이를 기반으로 한 완전한 용어를 조정한다.
  • Conditional Integration: 출력이 포화될 때의 중단 통합.
  • Tracking Anti-windup:] actuator 동작을 기반으로 한 필수 용어를 수정하는 피드백 루프를 사용합니다.

구현 팁

안티-바람 측정을 구현할 때 시스템의 동적에 적합한 방법을 선택하십시오. 클램핑은 단순하지만, 백-칼순환은 더 부드러운 컨트롤을 제공하면서 불연성을 도입할 수 있습니다. 경계와 보정 인자의 Proper tuning은 최적의 성능에 필수적입니다.