정밀 작업에 대한 로봇 설계는 자신의 수학 구조의주의 고려해야합니다. 정확한 계산은 로봇은 고정밀도 및 반복성으로 작업을 수행 할 수 있습니다. 이 문서는 정밀 응용 분야에 로봇 설계에 관련된 주요 kinematic 고려 사항 및 필수 계산에 대해 논의합니다.

정밀 로봇의 Kinematic 구조

로봇은 일반적으로 일련 또는 평행한 kinematic 구조든지를 위해 디자인됩니다. 연속 조작자는 연결한 끝 최후를, 모션의 광범위를 제공하. 평행한 조작자, 다른 한편으로는, 다수 독립적인 kinematic 사슬을 통해서 기초에 end-effector를 연결해서 더 높은 뻣뻣뻣함 및 정확도를 제안합니다.

키 Kinematic 계산

몇몇 계산은 로봇 운동에 있는 정밀도를 지키기를 위해 근본적입니다. 이들은 합동 모수에 근거를 둔 최종 효력의 위치를 결정하는 앞으로 kinematics를 포함하고, 특정한 위치에 도달하기 위하여 필요한 합동 각을 산출하는 역학적학을 반전합니다. 게다가, 야곱한 모조는 로봇 내의 각측정속도 그리고 힘 전송을 분석하기 위하여 이용됩니다.

공장 공급

링크 길이 정확도, 조인트 정리 및 액추에이터 정밀도와 같은 요인은 로봇의 전반적인 성과에 영향을 미칩니다. Proper 구경측정과 과실 보상 기술은 가동 도중 높은 정밀도를 유지하기 위하여 필요합니다.

설계 고려 사항

정밀 설계시 엔지니어는 kinematic 중복, 작업 공간 크기 및 뻣뻣함을 고려해야 합니다. 적절한 재료와 액추에이터를 선택하면 오류를 최소화하고 원하는 정확도 수준을 달성하는 데 기여합니다.