적절한 필수 및 파생적 이득을 계산하는 것은 산업 공정에서 정확한 제어를 달성하는 데 필수적입니다. Proper tuning은 PID 컨트롤러와 같은 제어 시스템의 안정성, 응답성 및 정확성을 보장합니다.

PID 통제를 이해하십시오

PID 컨트롤러는 3가지 용어를 계산하여 프로세스 변수를 조정한다: 비례, 필수, 그리고 파생. 완전한 이득 (Ki)는 안정 상태 오류를 제거하고, 파생적 이득 (Kd)는 안정성을 개선하기 위해 미래 오류를 예측한다.

적분 이득 (Ki)

시스템의 응답을 기반으로 한 필수 이득은 축적 된 오류에 따라 결정됩니다. 일반적인 접근법은 시스템의 불안정에 가져와 Ki는 적절하게 계산됩니다.

또는, 튜닝은 평가판과 오류를 통해 수행 할 수 있으며, 점차적으로 시스템의 증가는 과도한 진동없이 반응합니다.

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파생적 이득은 댐핑을 설정하고 응답 시간을 개선합니다. 그것은 종종 프로세스 변수의 변경에 대한 시스템의 응답을 기반으로 계산됩니다.

Kd는 시스템의 단계 마진을 분석하여 계산할 수 있으며, 시스템 행동을 기반으로 Kd의 초기값을 제공하는 Ziegler-Nichols와 같은 튜닝 규칙을 사용하여 예상할 수 있습니다.

실제 조정 팁

  • 작은 키와 Kd 값을 시작합니다.
  • 점차적으로 Ki를 증가하여 꾸준한 상태 오류를 제거하십시오.
  • 과잉과 진동을 줄이기 위해 Kd를 조정합니다.
  • 시스템 응답을 관찰하는 단계 테스트.
  • 최적의 성능을 위해 그것을 확실히 얻는다.