완전한 파생적인 이익을 조정하는 것은 각종 체계에 있는 정확한 동의 통제를 달성하기를 위해 근본적입니다. Proper tuning는 로봇 공학 CNC 기계 및 자동화 체계와 같은 통제 신청에서 안정성, 응답 및 정확도를 지킵니다.

PID 통제를 이해하십시오

PID 제어는 시스템 동작을 조절하는 비례, 필수 및 파생적인 작업을 결합합니다. 파생적 이득 (Kd)는 시스템 응답을 예측하고, 과잉 및 진동을 감소시키기 위해 시스템 응답을 예측하는 동안 (Ki)는 안정 상태 오류를 제거합니다.

적분 이득 (Ki) 계산

시스템의 응답을 기반으로 한 완전한 이득은 시간이 지남에 따라 축적 된 오류에 따라 계산됩니다. 일반적인 접근법은 낮은 Ki로 시작하여 상류 오류가 발생하지 않고 점차 증가합니다.

Ziegler-Nichols tuning 같은 방법들은 시스템의 궁극적 인 이득과 기간을 기반으로 Ki 견적을 제공합니다. Proper tuning은 과도한 오버포팅을 방지하고 부드러운 융합을 보장합니다.

파생 이익 계산 (Kd)

파생적 이익은 변화와 진동에 체계의 응답을 분석해서 결정됩니다. 그것은 체계의 응답을 습기를 공급하고 안정성을 개량하기 위하여 전형적으로 놓입니다. 작은 Kd로 시작해서 점차적으로 최선 가치를 찾아내는 것을 돕습니다.

Ziegler-Nichols tuning 같은 방법을 사용하여 Kd는 시스템의 진동 기간에 따라 추정 될 수 있습니다. Proper 파생 이익은 과잉을 감소시키고 일시적인 응답을 향상시킵니다.

실제 조정 팁

  • 비례적인 이득과 시작되고 적분하고 유래물을 점차적으로 추가하십시오.
  • oscillations 또는 꾸준한 상태 오류에 대한 시스템 응답을 모니터링 합니다.
  • 균형 안정성과 응답성에 확실히 이익을 조정하십시오.
  • 구현하기 전에 시스템 동작을 예측할 수 있을 때 시뮬레이션 도구를 사용합니다.