로봇 시스템은 종종 제어 시스템 디자인을 준수 할 수있는 비선형 행동을 전시합니다. 이러한 비선형성은 정확하고 신뢰할 수있는 로봇 성능을 달성하는 데 필수적입니다. 이 기사는 로봇 동적 및 방법을 효과적으로 관리하기 위해 공통 비선형을 탐구합니다.

로봇동역학의 공통 비선거

로봇은 다양한 비선형 효과를 경험하여 모션 및 제어에 영향을 줍니다. 이러한 마찰, 백래쉬, 쿨롬 힘 및 중력이 포함되어 있습니다. 이러한 요인의 각은 제대로 고려되지 않은 경우 예상된 행동에서 편차를 일으킬 수 있습니다.

비선형 관리를위한 전략

효과적인 통제 시스템 디자인은 mitigate nonlinear 효력을 포함합니다. 몇몇 일반적인 전략은 다음을 포함합니다:

  • Feedback 선형화:는 더 쉬운 통제를 위한 선형 하나로 비선형 동적인 변환합니다.
  • Adaptive control:는 비선형성을 처리하기 위해 실시간 제어 매개 변수를 조정합니다.
  • Robust control: 불확실성과 비선형 행동에도 불구하고 안정성 보장.
  • Friction 보상: 은 모델로 마찰 효과를 직접 사용합니다.

모델 번호

비선형 행동의 정확한 모델링은 중요합니다. 기술에는 시스템 식별이 포함되며 실험 데이터는 수학 모델의 개발을 알려줍니다. 이 모델은 예상 및 위조 비선형 효과를 효과적으로 할 수있는 컨트롤러를 설계하는 데 도움이됩니다.