최종 effector Joint의 마찰 손실은 로봇 시스템의 정확한 제어에 필수적입니다. 정확한 계산은 성능 향상 및 작동 중에 오류를 감소시킵니다.

마찰 손실 식별

마찰 손실은 합동에 있는 이동하는 부속 사이 저항 때문에 발생합니다. 이 손실은 짐과 같은 요인에 따라서 변화할 수 있습니다, 속도 및 합동 디자인. 마찰의 근원을 인식하는 것은 그것의 충격을 정량화하는 첫번째 단계입니다.

계산 방법

몇 가지 방법은 마찰 손실에 대한 추정이 있습니다. 가장 일반적인 방법은 실험 또는 제조업체 데이터를 통해 얻어지는 마찰 계수를 사용합니다. 기본 공식은 다음과 같습니다.

Frictional Loss = 마찰 계수 × 정상 힘]

동적 조건에서, Coulomb 및 viscous 마찰 모델은 다양한 유형의 저항을 고려하는 데 사용됩니다. 이 모델은 더 정확한 제어 알고리즘을 만드는 데 도움이됩니다.

Control Systems의 구현

일단 계산되면 마찰 손실은 제어 알고리즘에 통합됩니다. Feedforward 제어와 같은 보상 기술은, 위조 마찰 효과에 대한 명령을 조정하고 더 부드러운 작업을 보장합니다.

일정한 구경측정 및 감시는 특히 합동 조건이 시간 이상 변화할 때 정확도를 유지하고, 추천됩니다.