Proportional-Integral-Derivative (PID) 제어는 정확한 포지셔닝을 요구하는 체계에서 널리 이용됩니다. 완전한 파생적인 기간을 지키기 위하여는 체계의 응답과 PID 통제의 수학 기초를 이해합니다. 이 문서는 효과적인 실시를 위한 이 기간을 얻는 방법의 똑바른 설명 제공합니다.

PID 통제를 이해하십시오

PID 제어는 3개의 성분에 근거를 둔 체계의 산출을 조정합니다: 비례, 완전한, 및 유래물. 비례적인 기간은 현재 과실에, 축적된 과실을 위한 완전한 계정 및 유래물은 현재 동향을 기준으로 미래 과실을 예측합니다. 완전한 유래물 기간은 관제사를 조정하기를 위해 근본적입니다 정확한 포지셔닝을 달성하기 위하여.

적분의 멸망

완전한 용어는 시간이 지남에 오류를 통합하여 파생됩니다. Mathematically, 그것은 다음과 같이 표현됩니다.

I(t) = KI]]]] ]]]

여기서 e(t)]는 시간의 오류 ]t], K]]]]는 완전한 이득입니다. 분리형 시스템에서는, 이것은 summation이 됩니다:

I(n) = I(n-1) + KI]e(n)Δt

파생 기간

파생 용어는 오류의 변화의 비율을 계산하여 미래 오류를 예측합니다. 그것은 다음과 같습니다.

D(t) = KD]]D(t)/dt]

분리형 형태로, 그것은 다음과 같이 대략적으로:

D(n) = KD]](e(n) - e(n-1)) / Δt]]]

구현 팁

KI]]와 KD]]는 시스템 안정성과 응답성에 대한 결정적인 것입니다. 시스템의 응답을 감시하면서 작은 값으로 시작하여 점차 증가합니다. 파생 용어를 필터링하면 소음을 줄일 수 있습니다.