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Feedforward 통제

Feedforward 통제는 체계에 영향을하기 전에 방해를 구합니다. 직접 측정에 의하여, 관제사는 proactively, 산출에 충격을 감소시킬 수 있습니다. 이 접근은 특히 방해가 추악할 수 있고 예측할 수 있을 때 유용합니다.

Robust 통제 기술

H-infinity 제어 및 슬라이딩 모드 제어와 같은 튼튼한 제어 방법은 모델 불확실성과 방해를 처리하도록 설계되었습니다. 이 기술은 안정성 유지 및 작동 조건의 범위에서 성능에 중점을 둡니다.

관찰자 기반 방법

관찰자는 불능한 교만과 시스템 상태를 추정, 컨트롤러가 효과적으로 반응 할 수 있도록. 일반적인 관찰자는 루베르거 관찰자 및 Kalman 필터를 포함, 이는 실시간 추정을 제공함으로써 방해 거부를 개선.

Practical 구현 팁

  • 센서 배치: 정확한 시야 센서를 감지합니다.
  • Controller tuning: 은 응답성 및 안정성을 균형 잡힌 매개 변수를 조정한다.
  • 모델 정확도:] 의향성 예측을 개선하기 위해 정확한 모델을 사용합니다.
  • Redundancy: 신뢰성을 위한 여러 센서를 통합합니다.