Ziegler-Nichols 방법은 PID 컨트롤러를 조정하는 데 사용되는 인기있는 기술입니다. 그것은 시스템 응답을 기반으로 비례, 필수 및 파생 이득을위한 최적의 매개 변수를 결정하는 데 도움이됩니다. 이 방법은 특정 조건에 따라 해당 할 때 시스템의 행동을 분석하는 것입니다.

Ziegler-Nichols 방법 이해하기

이 방법은 궁극적 인 이득 (Ku)과 궁극적 인 기간 (Pu)을 식별해야합니다. Ku은 일정한 진폭으로 시스템 출력 oscillates를 얻는 이득입니다. Pu은 이러한 지속적 진동의 기간입니다. 이 값은 PID 매개 변수를 계산하는 데 사용됩니다.

Determine PID 매개변수에 단계

  • 낮은 이득과 비례 모드에 컨트롤러를 설정합니다.
  • 시스템의 지속적 oscillations를 전시 할 때까지 비례적 이익을 크게 증가시킵니다.
  • 이 시점에서 Ku으로의 이익을 기록하고 oscillation period을 Pu로 측정합니다.
  • Ziegler-Nichols 공식을 사용하여 PID 매개 변수를 계산합니다.

측정 PID 모수

PID 매개변수의 공식은 다음과 같습니다:

  • Kp = 0.6 × 쿠
  • Ki = 1.2 × 쿠 / 퓨
  • Kd = 0.075 × 쿠 × Pu

이 매개 변수는 시스템 성능에 따라 더 미세 조정 될 수 있습니다. Ziegler-Nichols 방법은 많은 제어 시스템에 PID 조정을위한 좋은 시작점을 제공합니다.