Kinematic 분석은 로봇의 운동 능력을 이해하는 데 필수적입니다. 특정 운영 요구 사항을 충족하는 로봇을 설계하는 데 도움이됩니다. 이 문서는 설계에 대한 실제 속성과 실용적 인 의미에 초점을 맞춘 직렬 및 평행 로봇을 비교합니다.

연속 로봇

직렬 로봇은 연결 끝에 끝의 체인으로 이루어져 있습니다. 그들은 운동의 그들의 높은 융통성 그리고 범위를 위해 알려져 있습니다. 이 로봇은 광대한 도달 및 dexterity 요구하는 신청에서 통용됩니다.

일련 로봇의 kinematic 분석은 합동 모수에 근거를 둔 end-effector의 위치 그리고 방향을 계산하는 포함합니다. 그들은 전형적으로 kinematic 방정식을 가지고 있고 그러나 extremities에 감소된 뻣뻣함 그리고 정확도에서 겪을지도 모릅니다.

병렬 로봇

평행한 로봇은 끝 효력에 기초를 연결하는 다수 kinematic 사슬을 특색짓습니다. 그들은 그들의 높은 뻣뻣함, 정밀도 및 짐 나르는 수용량을 위해 평가됩니다. 이 질은 그(것)들을 고정확도 요구하는 업무를 위해 적당한 만듭니다.

병렬 로봇의 kinematic 분석은 다수 상호 연결한 사슬 때문에 더 복잡합니다. 그것은 끝 효력의 위치 그리고 방향을 결정하기 위하여 동시 방정식을 해결하는, 수시로 진보된 계산 방법을 요구하는 포함합니다.

Practical 디자인의 적용

Kinematic 차이는 디자인 선택에 영향을 미칩니다. 연속 로봇은 유연성과 넓은 작업 공간의 응용 프로그램에 선호됩니다. 평행 로봇은 높은 정밀도와 뻣뻣함 요구 작업에 적합합니다.

설계 고려사항에는 kinematic 분석, 제조 비용 및 운영 정확도의 복잡성을 포함합니다. 엔지니어는 이러한 요소를 특정 작업에 적합한 로봇 성능을 최적화해야 합니다.