로봇은 특정 방식으로 움직이는 작업을 수행하도록 설계된 기계 시스템입니다. 로봇의 운동 기능은 각 부품이 서로 상대를 어떻게 움직일 수 있는지 정의하는 kinematic 제약에 의해 지배됩니다. 이러한 제약을 이해하는 것은 로봇 시스템을 설계 및 제어하는 데 필수적입니다.

연속 로봇과 그들의 제약

연속 로봇은 일련의 링크 연결 끝을 연결, 움직임을 허용 공동으로. 이 로봇의 kinematic 제약은 주로 관절 유형과 그들의 배열 때문에. 각 관절은 교체 또는 번역과 같은 자유의 특정도에 이동을 제한.

이 제약은 로봇의 작업 공간과 정밀도에 영향을 미칩니다. 연속 로봇은 일반적으로 제어하기가 쉽지만 체인에 따라 오류를 축적할 수 있습니다. 정확도에 영향을 미칩니다.

평행한 로봇 및 그들의 Constraints

평행한 로봇은 끝 효력에 기초를 연결하는 다수 kinematic 사슬 특색짓습니다. 이 체계에 있는 constraints는 이 사슬의 기하학에 의해 정의됩니다, 끝 효력기 위치를 함께 일하.

그들은 닫히는 반복 구조 때문에 높은 뻣뻣함 및 정확도를 제안합니다. 그러나, 그들의 kinematic constraints는 일련된 로봇과 비교된 작업 공간 한계를 제한합니다.

Kinematic Constraints의 비교

  • Serial Robots:] Easier는 제어, 더 큰 작업 공간, 하지만 오류를 축적.
  • Parallel Robots:고정밀, 뻣뻣함, 작은 작업공간.
  • Design Focus: 직렬 로봇은 턴테이블을 우선적으로 구현하고, 평행 로봇은 정확도를 강조합니다.