로봇의 최종 효과의 위치를 계산하는 것은 정확한 통제와 가동을 위해 근본적입니다. 다 관절 로봇에서는, 이 과정은 각 합동 사이 kinematic 관계를 이해하고 공간에 있는 최종적인 위치.

앞으로의 Kinematics 이해

앞으로 kinematics는 합동 모수에 근거를 둔 end-effector의 위치 그리고 방향을 결정하기 위하여 이용된 수학 과정입니다. 그것은 로봇의 팔에 각 합동의 운동의 누적 효력을 계산하는 포함합니다.

일반적으로이 프로세스는 각 관절의 회전 및 번역을 나타내는 변환 매트릭스를 사용합니다. 이 매트릭스를 순차적으로 산출하는 것은 최종 위치와 최종 효과의 방향을 산출합니다.

예제 계산

알려진 관절 각도와 링크 길이와 간단한 3 관절 로봇 팔을 고려. 최종 효과 (x, y, z)의 위치는 다음 단계를 사용하여 계산 될 수 있습니다:

  • 합동 각 및 연결 길이를 정의하십시오.
  • 각 관절의 변이 매트를 구성합니다.
  • 전체적인 변화 매트릭스를 얻기 위해 매트릭스를 곱합니다.
  • 최종 matrix의 위치 좌표를 추출합니다.

이 과정은 로봇의 작업 공간에서 최종 효과의 정확한 위치를 제공합니다.

Practical 신청

최종 효과 측정 위치는 조립, 용접, 픽업 및 장소 작업과 같은 응용 분야에 중요합니다. 정확한 위치 데이터는 작업이 올바르게 수행되고 효율적으로 수행됩니다.