차별화된 드라이브 로봇의 모델링은 로봇의 휠의 움직임이 전반적인 모션으로 번역하는 방법을 이해하는 것입니다. 이 지식은 제어 알고리즘을 설계하고 문제 해결에 필수적인 요소입니다.

차동 드라이브의 기본 개념 Kinematics

차동 드라이브 로봇은 일반적으로 양쪽에 두 개의 바퀴가, 각각 독립적으로 구동. 로봇의 운동은 선형과 각도의 velocities를 결정하는 이러한 바퀴의 회전 속도에 따라 달라집니다.

로봇 모션 계산

로봇의 위치와 방향을 계산하려면 다음의 공식을 사용하십시오.

선형 각측정속도 (v):

v = (v왼쪽] + v]right) / 2

각도 속도 (ω):

ω=(vright] - v]왼) / L

vleft과 vright]은 왼쪽과 오른쪽 바퀴의 선형 velocities이며, L은 바퀴 사이의 거리입니다.

문제 해결

차동 드라이브 로봇의 문제는 종종 휠 슬립 페이지, 잘못된 교정 또는 센서 오류에 의존합니다. 일정하게 정확한 움직임을 보장하기 위해 휠 정렬 및 교정을 확인합니다.

문제 해결을 위해 다음을 확인:

  • 휠 인코더 판독은 정확합니다.
  • 모터는 신호를 통제하기 위하여 제대로 반응합니다.
  • 기계 성분은 방해의 자유롭습니다.
  • 배터리 레벨은 작동에 충분합니다.