보시려면 (FOV)와 시각 센서의 해상도가 효과적인 로봇 비전 시스템을 설계하는 데 필수적입니다. 이 매개 변수는 로봇이 환경을 인식하고 탐색, 객체 인식 및 조작과 같은 작업을 수행하는 방법에 영향을 미칩니다.

캘리포니아

전망의 분야는 감지기에 의해 붙잡은 관찰 가능한 환경의 범위를 나타납니다. 그것은 일반적으로 정도에서 표현되고 감지기의 광학 및 감지기 크기에 달려 있습니다.

수평 FOV는 공식을 사용하여 계산될 수 있습니다:

FOV = 2 * arctangent (센서 폭 / (2 * 초점 길이))

마찬가지로 수직 FOV는 센서 높이와 초점 길이에 의해 동일한 공식을 사용하여 결정됩니다.

측정 방법

해상도는 센서가 캡처 할 수 있으므로 일반적으로 픽셀에 표현할 수 있습니다. 센서의 픽셀 수와 물리적 크기에 의해 결정됩니다.

공간 해상도는 다음과 같이 계산 될 수 있습니다.

해결 = 센서 크기 / 픽셀 수

고해상도 센서는 더 자세히 보기를 제공하지만, 더 많은 처리 전력 및 저장을 필요로 할 수 있습니다.

FOV 및 해결

FOV와 해상도 모두 최적화는 거래 오프를 포함합니다. 더 넓은 FOV는 환경의 더 많은 캡처를 캡처하지만 단위 면적 당 해상도를 줄일 수 있습니다. 따라서, 더 높은 해상도는 세부 사항을 개선하지만 FOV를 좁은 수 있습니다.

디자인 선택은 넓은 환경 인식 또는 상세한 목표 승인에 필요한 특정 응용 요건에 따라 다릅니다.