루트 locus 방법은 제어 시스템 설계에서 사용되는 그래픽 기술로 시스템의 안정성을 분석하고 결정합니다. 그것은 시스템 기둥이 다양한 컨트롤러 매개 변수로 이동하는 방법을 시각화하여 컨트롤러를 설계하는 데 도움이됩니다. 이 가이드는 루트 locus 방법을 사용하여 컨트롤러를 효과적으로 설계합니다.

단계 1: Open-Loop Transfer 기능 정의

제어 시스템의 오픈 루프 전송 기능 G (s) H (s)를 식별합니다. 이 기능은 공장 전송 기능과 컨트롤러 전송 기능을 포함합니다. 극과 제로의 분석을 촉진하기 위해 요소 된 형태로 표현하십시오.

단계 2: 폴란드와 영을 끄십시오

극의 위치를 결정하고 G (s) H (s)의 영. 복잡한 비행기에 이러한 점을 구울. 폴란드는 "X"와 "O"로 0으로 표시되어 있습니다. 이 초기의 도형은 루트 locus의 기초를 형성합니다.

단계 3: 뿌리 Locus를 끌기

찰상 극에서 시작된 루트 locus 분지 및 제로에 종료. loci는 시스템 극이 이익이 0에서 무한대로 따라 달라지는 경로 보여줍니다. 실제 축 및 출하 각도 및 그림에 도움이 도착과 같은 규칙을 사용하십시오.

단계 4: Desired Pole Locations에 대한 이득을 결정

시스템 안정성과 성능에 대한 원한 극 위치를 식별합니다. 루트 locus를 사용하여 시스템 기둥을이 위치에 배치하는 이득 값을 찾습니다. 이것은 대상 지점에서 각도와 규모 조건을 계산하는 것을 포함합니다.

5 단계 : 컨트롤러 설계

루트 locus 분석에 기반을 둔, 선택 또는 원하는 극 배치를 달성하기 위해 컨트롤러 매개 변수를 조정. 일반적인 컨트롤러는 비례, PI, 또는 PID 컨트롤러를 포함한다. 시뮬레이션 또는 더 많은 분석을 통해 안정성과 응답 특성을 검증.